折彦质向朝廷进言之后。岳飞的奏请终于得到朝廷许可，但朝廷又特别规定岳家军不得称“提兵北伐或言收复汴京”，只以收复六郡为限。免得引起金人误会。
折彦质被提拔为枢密都承旨，荆湖北路、襄阳府路督府参谋官，随岳飞去收复荆襄六郡。
同时赵构还给川陕的吴阶和两淮的刘光世下命令，让他们配合对伪齐发动了攻击，策应攻击襄阳的岳飞。
牛皋等人也接到高宠的命令，他们率军南下加入了岳飞的队伍，和他们们一起对刘豫发动了攻击。
四月十九日，岳家军又重返民族战场，折彦质和牛皋等人带着大军也来和岳飞汇合。他们兵合一处，由江州向鄂州（今湖北武汉武昌）挺进。
在从武昌乘船渡江北上时，岳飞看着大江，抽出腰中宝剑，砰的一声剁在船帮上，情绪昂扬地对幕僚说：“我不擒贼帅，复旧境，不涉此江！”
五月五日，岳家军直抵郢州城下。城中守将王冲是刘豫的心腹，他据不投降，做好了顽抗的装备。
第二天黎明时，岳飞率领岳家军向郢州发起总攻。战斗异常酷烈，岳飞坐在大纛下指挥，忽然有一大块炮石飞坠在他面前，左右都为之惊避，岳飞的脚却纹丝不动。
将士们收到鼓舞，在王贵，何元庆等人大将的带领下攀登云梯，奋勇攻上城墙。何元庆一锤砸死王冲，然后带人冲进城中，打开城门，迎接大军入城。此战杀敌七千余人，伪齐为之震动。
郢州收复后，岳飞分两路进军。张宪、牛皋；徐庆，王贵分兵东向攻随州（湖北随州）；岳飞领军直趋襄阳，与伪齐主将关师古（原为宋朝大将）决战。
关师古见郢州一日便被攻破，再无勇气据守，仓皇逃遁。十七日，岳飞兵不血刃，凯歌入襄阳。
五月十八日，牛皋，张宪便与徐庆、王贵合力攻下随州城，俘虏了五千伪齐军。16岁的岳云骑着斑豹铁骅骝冲上战场，他勇冠三军，手持一杆百余斤重的铁锥枪，第一个冲上城头。
岳飞出师大捷，震动了伪齐政权。刘豫急忙调度兵力，还请来金朝的“番贼”，与河北、河东的“签军”增援。
关师古得到支援，欲夺回襄阳府，率领号称三十万大军反扑，他们率军围攻襄阳，却被岳飞牢牢挡住，这时在外的牛皋，王贵，率领的大军突然杀出。
几员猛将在敌人的队伍中来回的冲杀，张宪、岳云像是比赛一样，带人直冲关师古的中军，一路上根本就无人能够阻拦。
关师古的亲兵冲上来也是无能为力，关师古一看不好，只好移师暂避。关师古是军中的主将，他一后撤，军中的大旗跟着后撤。
牛皋和王贵一见，都跟着大声喊道：“敌人败了，关师古逃跑了！”宋军一听也跟着大喊。宋军的士气大振，个个争先。
伪军一看自己的帅旗果然撤退了，他们也以为是关师古跑了，轰的一声就四散而逃，再也收拢不住。关师古的大军发生溃败。
城中的岳飞趁势杀出，他和牛皋，王贵合兵一处，在后面追杀十几里，杀死敌人和缴获无数。
金将刘合领军与关师古会合，因为关师古新败，他们不敢去攻击，于是集结于邓州附近，筑寨掘壕，以遏制岳家军北上。
岳飞再遣王贵，徐庆等由光化路，牛皋，张宪等由横林路，紧随在后面掩杀。
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